這里提到的普通電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，減速電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)是指直流微型電動(dòng)機(jī)，我們接觸的大多數(shù)電動(dòng)機(jī)都是直流電動(dòng)機(jī)。您對(duì)電動(dòng)機(jī)的知識(shí)非常深入，本文簡(jiǎn)要介紹了通常用于構(gòu)建機(jī)器人的各種電動(dòng)機(jī)。

電動(dòng)機(jī)通常稱為“電動(dòng)機(jī)”，是指根據(jù)電磁感應(yīng)定律轉(zhuǎn)換或傳輸電能的電磁設(shè)備。在電路中用字母“ M”表示（舊標(biāo)準(zhǔn)使用“ D”。“）。其主要功能是從電器或各種機(jī)器的電源產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)扭矩。

普通直流電機(jī)

常規(guī)電動(dòng)機(jī)包括我們所有常見(jiàn)的電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)玩具，剃須刀等。通常只有兩個(gè)引腳。將電池的正極和負(fù)極連接到兩個(gè)引腳會(huì)旋轉(zhuǎn)電池，將電池的正極和負(fù)極連接到相對(duì)的兩個(gè)引腳也會(huì)使電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。這種電動(dòng)機(jī)具有過(guò)高的速度和過(guò)小的轉(zhuǎn)矩的特性，并且通常不能直接用于智能汽車中。

如果直流電源通過(guò)電刷為電樞繞組供電，則相同方向的電流可以流過(guò)電樞表面的N極下部導(dǎo)體。根據(jù)左側(cè)的規(guī)則，導(dǎo)體會(huì)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。電樞表面的S極下面的部分中的電流也沿相同方向流動(dòng)，根據(jù)左規(guī)則，導(dǎo)體還將接收逆時(shí)針力矩。這樣，整個(gè)電樞繞組，即轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，并且輸入的直流電能被轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)子軸的機(jī)械能輸出。它由一個(gè)定子和一個(gè)轉(zhuǎn)子組成，并且定子：底座，主極，換向器極，電刷裝置等，轉(zhuǎn)子（業(yè)余）：電樞鐵芯，電樞繞組，換向器，軸和風(fēng)扇等。

直流電動(dòng)機(jī)是將直流電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的電動(dòng)機(jī)。由于其良好的調(diào)速性能，它被廣泛用于電力驅(qū)動(dòng)中。根據(jù)勵(lì)磁方式，直流電動(dòng)機(jī)分為永磁勵(lì)磁，分離勵(lì)磁和磁勵(lì)磁三種，其中磁勵(lì)磁分為并聯(lián)勵(lì)磁，串聯(lián)勵(lì)磁和復(fù)合勵(lì)磁三種。

減速電機(jī)

齒輪電動(dòng)機(jī)是帶有減速器的通用電動(dòng)機(jī)，它降低了速度并增加了扭矩，從而使通用電動(dòng)機(jī)得到了更廣泛的應(yīng)用。

這種集成體通常稱為齒輪電動(dòng)機(jī)或齒輪電動(dòng)機(jī)，通常由專業(yè)的減速機(jī)制造商進(jìn)行集成和組裝，并作為整套設(shè)備提供。齒輪電動(dòng)機(jī)廣泛用于鋼鐵工業(yè)，機(jī)械工業(yè)等。使用減速電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)并節(jié)省了空間。第二次世界大戰(zhàn)后軍用電子設(shè)備的迅速發(fā)展促進(jìn)了美國(guó)，蘇聯(lián)和其他國(guó)家的小型齒輪減速電機(jī)和直流齒輪減速電機(jī)的開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)。隨著齒輪電動(dòng)機(jī)產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的行業(yè)和企業(yè)正在使用齒輪電動(dòng)機(jī)，并且許多企業(yè)已經(jīng)進(jìn)入了齒輪電動(dòng)機(jī)產(chǎn)業(yè)。

目前，德國(guó)，法國(guó)，英國(guó)，美國(guó)，中國(guó)，韓國(guó)和其他國(guó)家/地區(qū)在全球微齒輪電動(dòng)機(jī)和直流齒輪電動(dòng)機(jī)市場(chǎng)上保持領(lǐng)先水平。中國(guó)的小型齒輪減速電機(jī)和直流齒輪減速電機(jī)行業(yè)始建于1950年代。從滿足武器裝備的需求開(kāi)始，它經(jīng)歷了模仿，自我設(shè)計(jì)，研發(fā)，大規(guī)模制造階段，并形成了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，大規(guī)模生產(chǎn)和主要部件，主要材料，專用制造設(shè)備，測(cè)試設(shè)備和其他國(guó)際化水平，隨著它的發(fā)展，它支持一個(gè)完整的工業(yè)系統(tǒng)。

齒輪電動(dòng)機(jī)通常用于智能汽車，而H橋方法通常用于電動(dòng)機(jī)控制，而L298芯片就是這一原理。

速度調(diào)節(jié)通常采用PWM（Pulse Width Modulation）機(jī)制。單片機(jī)使用計(jì)時(shí)器控制來(lái)生成具有可變占空比的PWM波形，或者使用硬件PWM直接使用硬件PWM來(lái)控制各種速度，以輸出各種大小的波形。車。

步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種開(kāi)環(huán)控制元件步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，可將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為角位移或線性位移。在無(wú)過(guò)載的情況下，電動(dòng)機(jī)的速度和停止位置僅取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，不受負(fù)載變化的影響。根據(jù)該步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，設(shè)定方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)稱為“步進(jìn)角”的固定角，并且以固定角逐步執(zhí)行該旋轉(zhuǎn)。可以通過(guò)控制脈沖數(shù)來(lái)控制角位移，以達(dá)到精確的定位目的。同時(shí)，可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度和加速度。調(diào)速的目的。

伺服電機(jī)

伺服電動(dòng)機(jī)也稱為運(yùn)行電動(dòng)機(jī)，用作將從自動(dòng)控制系統(tǒng)接收的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)軸的角位移或角速度輸出的致動(dòng)器。它分為兩類：DC和AC伺服電動(dòng)機(jī)，主要特征是信號(hào)電壓為零時(shí)不旋轉(zhuǎn)，并且隨著轉(zhuǎn)矩的增加速度降低到均勻速度。

伺服電機(jī)主要依靠脈沖進(jìn)行定位。基本上，您可以看到，當(dāng)伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖時(shí)，它通過(guò)旋轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)于1個(gè)脈沖的角度來(lái)實(shí)現(xiàn)位移。這是因?yàn)樗欧姍C(jī)本身具有傳遞功能。因此，伺服電動(dòng)機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，就會(huì)發(fā)出相應(yīng)數(shù)量的脈沖。這樣，伺服電機(jī)接收到的脈沖將被回波或稱為閉環(huán)。這樣，系統(tǒng)可以知道有多少個(gè)脈沖已發(fā)送到伺服電機(jī)并同時(shí)接收到。返回了多少個(gè)脈沖，因此可以非常精確地控制電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)，因此您可以獲得的精確位置可以達(dá)到0.001。毫米。

直流伺服電動(dòng)機(jī)分為有刷電動(dòng)機(jī)和無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。電刷電動(dòng)機(jī)要求成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，速度范圍寬，易于控制和維護(hù)，但是維護(hù)不便（更換碳刷）并且會(huì)產(chǎn)生電磁干擾，這對(duì)環(huán)境要求很高。因此，它可用于對(duì)成本敏感的常見(jiàn)工業(yè)和私人活動(dòng)。

（來(lái)源：Internet，版權(quán)屬于原作者）