機電伺服控制系統的結構和類型很多，但是從自動控制理論的角度來看，伺服控制系統通常包括控制器，功率放大器，致動器和機械零件。下圖顯示了系統配置的框圖。

1.控制器通常是計算機或PID控制電路，其主要任務是轉換比較元件輸出的偏差信號，以控制執行器按需運行。

2.功率放大是在比較輸入命令信號和系統反饋信號之后執行功率放大。

3.執行器的功能是根據控制信號的要求將各種形式的輸入能量轉換為機械能，以激活受控對象。機電系統的運行組件通常代表各種電動機或液壓和氣動伺服機構。

4.機械組件是指要控制的機械或設備，是直接達到系統目的的主體。通常包括傳動系統，執行器和負載。

5.檢測鏈接是指可以測量輸出并將其轉換為比較鏈接所需尺寸的設備。通常包括傳感器和轉換電路。

在實際的伺服控制系統中，上述每個鏈接在硬件特性上都不是獨立的。一個硬件上可以有多個鏈接。例如，測速直流電動機既是執行元件又是感測元件。